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    AGV導(dǎo)引（Guidance）是指根據(jù)AGV導(dǎo)航（Navigation）所得到的位置信息，按AGV的路徑所提供的目標(biāo)值計算出AGV的實際控制命令值，即給出AGV的設(shè)定速度和轉(zhuǎn)向角，這是AGV控制技術(shù)的關(guān)鍵。簡單看來，AGV的導(dǎo)引控制就是AGV軌跡跟蹤。(安徽宇鋒智能)這對有線式的導(dǎo)引（電磁，磁帶等導(dǎo)引方式）不會有太多的問題，但對無線式的導(dǎo)引（激光，慣性等導(dǎo)引方式）卻不是一件容易的事。

    AGV的路徑規(guī)劃是根據(jù)AGV運行的實際環(huán)境設(shè)計出AGV運行的路徑軌跡，AGV單機(jī)按照地面控制系統(tǒng)下發(fā)的段表中的路徑（段）屬性自動行駛。AGV的導(dǎo)引控制算法就是解決段表下發(fā)后AGV的參考點如何沿著既定軌跡行走，一般需要實現(xiàn)直線段和四次方曲線的導(dǎo)引控制。對于不同驅(qū)動方式的AGV來說，由于它的運動學(xué)模型不一樣，對應(yīng)的導(dǎo)引控制算法也是不同的。這里簡單討論SD（Steer Driving）型AGV的導(dǎo)引算法：

    我們的控制目標(biāo)是AGV的參考點，目的是使AGV能很好地沿著既定軌跡行走。對SD型AGV來說，可以控制的只有AGV前輪的轉(zhuǎn)角和速度，通過運動模型可知：參考點的運行軌跡只和前輪的轉(zhuǎn)向角有關(guān)，所以，要實現(xiàn)對參考點軌跡跟蹤的控制，實際上就是對前輪轉(zhuǎn)向角的控制。

    在具體的設(shè)計過程中，利用一種“追蹤導(dǎo)引方法”，即在AGV的運行過程中參考點始終追蹤著路徑軌跡上的虛擬點，這個虛擬點就像在賽狗時所用到的兔子，AGV永遠(yuǎn)追不上，但又永遠(yuǎn)在AGV前面不遠(yuǎn)的地方；AGV前進(jìn)的方向始終指向虛擬點，通過這樣周期性的調(diào)節(jié)，就可以使AGV以很小的誤差沿著路徑軌跡行走。